Мне кажется, что очень желательно создать собачке возможность смотреть в окно дома. Это очень развлечет его, когда хозяева на работе и, может, он привыкнет, что люди - неотъемлемая часть улицы. Возможно, надо приглашать к себе домой друзей и пытаться их знакомить в привычной собаке обстановке.
В любом случае, когда собака чего-то боится, то не рекомендуется тут же присаживаться, гладить ее, давать чего-то вкусненькое и т.д. - получается, что страх поощряется. В таких случаях надо разговаривать с собакой ровным голосом и делать вид, что ничего не происходит.